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机器人驱动传动方式的应用
2018-07-28 16:18:32 点击:
1. Movemaster EX RV-M1的驱动传动

图2.79为三菱装配机器人Movemaster EX RV-M1的驱动传动简图。 该机器人采用电动方式驱动, 有5个自由度, 分别为腰部旋转、肩部旋转、肘部的转动、手腕的俯仰与翻转。各关节均由直流伺服电机驱动,其中,腰部旋转部分与腕关节的翻转为直接驱动。为了减小惯性矩,肩关节、肘关节和腕关节的俯仰都采用同步带传动。实验室常用的末端操作器(在零件装配时有开闭动作)采用直流电机驱动。


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